雷射三角測量：從雷射線到高度剖面圖
雷射三角測量的工作原理是將雷射光線投射到物體上，並在 CMOS 感測器上以特定角度捕捉其反射光。當觀察 CMOS 感測器上的一列像素時，光強度會形成高斯曲線（並產生一個峰值）。
感測器內建四種可選用的演算法，用於將這組反射數據曲線轉換為高度或位置資訊。從單一影像中計算出的雷射線位置稱為「輪廓」，代表目標物體的橫截面。透過移動感測器或物體，即可收集多個高度輪廓，進而生成物體的完整 3D 模型。
最大強度剖面模式 (MAX)
在此模式下，系統會計算雷射光束輪廓中最大強度的位置。輸出內容包含：
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最大點（𝑃MAX）的位置值
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最大強度值 (𝐼MAX)
位置以像素為單位精確確定（例如，對於 3072 行，範圍為 0 至 3071 像素，對應於 12 位元解析度）。若存在多個局部極值（例如因強度飽和所致），則輸出第一個被偵測到的極值位置。可透過使用額外的感測器功能來避免強度飽和。
閾值模式 (TRSH)
在此演算法模式下，會根據預設的強度閾值來識別雷射光斑輪廓的左側（𝑃𝐿） 與右側（𝑃𝑅）邊緣位置。
雷射線的最終位置是根據平均值計算得出的：
𝑃TRSH=(𝑃𝐿+𝑃𝑅)²。重心模式 (COG)
在此模式下，將計算雷射光束輪廓的重心。為此，將計算以下參數：
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在給定強度閾值下，雷射光束輪廓的 左邊緣位置 (𝑃𝐿)。
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強度值的總和 (𝐼𝑆)：𝐼𝑆 = ∑𝐼𝑝
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一階慣性矩 (𝑀𝑆)：𝑀𝑆 = ∑(𝐼𝑝 × 𝑃)
隨後，可透過以下公式獲得雷射線的位置值（光斑輪廓的重心）：
𝑃𝐶𝑂𝐺=𝑃𝐿+𝑀𝑆𝐼𝑆
此演算法可實現高亞像素精度，且透過將強度總和 (𝐼𝑆) 除以線寬進行歸一化，亦可計算出雷射光束的平均強度。
FIR 峰值模式 (FIRPeak)
此模式用於計算雷射光束輪廓的強度高斯曲線的一階導數。
系統會偵測一階導數的零交叉點，並以亞像素級的精確度輸出結果。此方法需設定兩個閾值才能有效運作。
